CAN Driver (Can)
The CAN driver provides hardware-dependent access to the internal and external CAN controllers (CAN 2.0B, CAN FD, CAN XL).
Funktionen — Übersicht
void Can_Init (const Can_ConfigType* Config);This function initializes the module.void Can_GetVersionInfo (Std_VersionInfoType* versioninfo);This function returns the version information of this module.void Can_DeInit (void);This function de - initializes the module.Std_ReturnType Can_SetBaudrate (uint8 Controller, uint16 BaudRateConfig ID); ⚠️This service shall set the baud rate configuration of the CAN controller.Std_ReturnType Can_SetControllerMode (uint8 Controller, Can_ControllerStateType Transition);This function performs software triggered state transitions of the CAN controller State machine.void Can_DisableControllerInterrupts (uint8 Controller);This function disables all interrupts for this CAN controller.void Can_EnableControllerInterrupts (uint8 Controller);This function enables all allowed interrupts.Std_ReturnType Can_CheckWakeup (uint8 Controller);This function checks if a wakeup has occurred for the given controller.Std_ReturnType Can_GetControllerErrorState (uint8 ControllerId, Can_ErrorStateType* ErrorStatePtr);This service obtains the error state of the CAN controller.Std_ReturnType Can_GetControllerMode (uint8 Controller, Can_ControllerStateType* ControllerModePtr);This service reports about the current status of the requested CAN controller.Std_ReturnType Can_GetControllerRxErrorCounter (uint8 ControllerId, uint8* RxErrorCounterPtr);Returns the Rx error counter for a CAN controller.Std_ReturnType Can_GetControllerTxErrorCounter (uint8 ControllerId, uint8* TxErrorCounterPtr);Returns the Tx error counter for a CAN controller.Std_ReturnType Can_Write (Can_HwHandleType Hth, const Can_PduType* PduInfo);This function is called by Can If to pass a CAN message to Can Drv for transmission.boolean <LPDU_CalloutName> (uint8 Hrh, Can_IdType CanId, uint8 CanDataLegth, const uint8* CanSduPtr);-void Can_MainFunction_Write (void);This function performs the polling of TX confirmation when CAN_ TX_ PROCESSING is set to POLLING.void Can_MainFunction_Read (void);This function performs the polling of RX indications when CAN_ RX_ PROCESSING is set to POLLING.void Can_MainFunction_BusOff (void);This function performs the polling of bus - off events that are configured statically as 'to be polled'.void Can_MainFunction_Wakeup (void);This function performs the polling of wake - up events that are configured statically as 'to be polled'.void Can_MainFunction_Mode (void);This function performs the polling of CAN controller mode transitions.
Typen — Übersicht
struct Can_ConfigTypeThis is the type of the external data structure containing the overall initialization data for the CAN driver and SFR settings...Can_PduTypeThis type unites Pdu Id (sw Pdu Handle), Sdu Length (length), Sdu Data (sdu), and Can Id (id) for any CAN L - SDU.Can_IdTypeRepresents the Identifier of an L - PDU.Can_HwHandleTypeRepresents the hardware object handles of a CAN hardware unit.struct Can_HwTypeThis type defines a data structure which clearly provides an Hardware Object Handle including its corresponding CAN Controller...enum Can_ErrorStateTypeError states of a CAN controller.enum Can_ControllerStateTypeStates that are used by the several Controller Mode functions.enum Can_ErrorTypeThe enumeration represents a superset of CAN Error Types which typical CAN HW is able to report.
Funktionen & Typen — Detailansicht
함수 Can_Init [SWS_Can_00223] 📄 PDF
void Can_Init (const Can_ConfigType* Config);
This function initializes the module.
동기식 비재진입 함수 Can_Init은(는) 전달된 구성에 따라 전체 CAN 드라이버 모듈 및 관련 하드웨어 단위를 초기화합니다 [SWS_Can_00223].
사용법 및 호출 컨텍스트
Can_Init의 호출은 제어기(ECU)의 시작 단계에서 CAN 드라이버의 다른 함수가 호출되기 전에 ECU State Manager에 의해 필수적으로 수행됩니다 [SWS_Can_91012]. 파라미터로서 함수는 Config을(를) 통해 드라이버 구성(const Can_ConfigType*)에 대한 포인터를 수신하며 반환값을 제공하지 않습니다 [SWS_Can_00223].
초기화 범위 및 상태 전환
초기화의 일환으로 함수는 필요한 모든 하드웨어 레지스터를 설정하고 모든 CAN 컨트롤러를 초기화합니다 AUTOSAR_SWS_CANDriver 33쪽:
- 정적 변수 및 내부 플래그 초기화 [SWS_Can_91012],
- 전체 CAN 하드웨어 단위에 대한 공통 설정 구성 [SWS_Can_91012],
- 각 개별 CAN 컨트롤러에 대한 컨트롤러별 설정 [SWS_Can_91012].
함수 호출을 통해 CAN 하드웨어의 상태 전환이 트리거되며 AUTOSAR_SWS_CANDriver 10쪽, 여기서 Can_Init은(는) 컨트롤러를 의도한 기본 상태로 전환하기 위해 레지스터 구성을 수행합니다 [SWS_Can_91010] AUTOSAR_SWS_CANDriver 36쪽.
동시성 및 제약사항
Can_Init은(는) 재진입 불가능으로 명시되어 있으므로 초기화가 진행되는 동안 병렬 또는 반복적인 호출이 발생해서는 안 됩니다 [SWS_Can_00223]. 또한 하드웨어 단위의 특정 글로벌 설정은 Can_Init 내에서만 설정할 수 있습니다 AUTOSAR_SWS_CANDriver 33쪽.
이 사용 지침은 AUTOSAR Classic R20-11의 명세 데이터를 기반으로 자동 생성되었습니다.
구현자 가이드 준비 중 (복잡도 I1)
함수 Can_GetVersionInfo [SWS_Can_00224] 📄 PDF
void Can_GetVersionInfo (Std_VersionInfoType* versioninfo);
This function returns the version information of this module.
함수 Can_DeInit [SWS_Can_91002] 📄 PDF
void Can_DeInit (void);
This function de - initializes the module.
함수 Can_DeInit은(는) CAN 드라이버 모듈을 초기화 해제하는 역할을 합니다([SWS_Can_91002]). 시그니처 void Can_DeInit(void)을(를) 가지며, 파라미터를 받지 않고, 반환값을 제공하지 않으며, 동기식 및 비재진입으로 실행됩니다([SWS_Can_91002]). 인터페이스는 헤더 Can.h을(를) 통해 제공됩니다([SWS_Can_91002]).
호출은 소프트웨어 제어 상태 전환을 시작합니다(AUTOSAR_SWS_CANDriver 10쪽; AUTOSAR_SWS_CANDriver 41쪽). 이 과정에서 Can_DeInit은(는) 모듈 상태를 전환하고(AUTOSAR_SWS_CANDriver 33쪽) 모든 CAN 컨트롤러를 리셋합니다(AUTOSAR_SWS_CANDriver 41쪽).
동시성 및 제약사항
실행을 위해서는 하드웨어 및 모듈 상태와 관련된 엄격한 사전 조건 및 순서 요구사항이 적용됩니다:
- 호출자는 유효하지 않은 상태에 있는 CAN 컨트롤러가 없는지 확인해야 합니다(AUTOSAR_SWS_CANDriver 61쪽). 활성 통신 프로세스는 사전에 종료되어야 할 것으로 추정됩니다. 질문 Q-311343fa42add3a3 (열림)
- 호출 시 CAN 모듈이 요구되는 초기 상태(AUTOSAR_SWS_CANDriver 41쪽)에 있지 않은 경우, 함수는 오류
CAN_E_TRANSITION을(를) 보고합니다(AUTOSAR_SWS_CANDriver 61쪽). - 마찬가지로 CAN 컨트롤러가 초기화 해제를 방해하는 상태로 남아 있는 경우에도 오류
CAN_E_TRANSITION이(가) 트리거됩니다(AUTOSAR_SWS_CANDriver 61쪽). 해석: 드라이버는 전환 전에 모든 컨트롤러의 정지(stopped) 상태를 전제로 할 것으로 보입니다. 질문 Q-435095949dafba5c (열림)
상호 작용
오류 및 전환 동작은 유효하지 않은 상태 전환이 일관되게 포착되는 정비된 드라이버 시퀀스를 반영합니다([SWS_Can_00441]).
이 텍스트는 AUTOSAR CP R20-11 사양을 기반으로 AI에 의해 생성되었습니다.
함수 Can_SetBaudrate [SWS_CAN_00491] 📄 PDF
Std_ReturnType Can_SetBaudrate (uint8 Controller, uint16 BaudRateConfig ID); ⚠️
This service shall set the baud rate configuration of the CAN controller. Depending on necessary baud rate modifications the controller might have to reset.
함수 Can_SetControllerMode [SWS_Can_00230] 📄 PDF
Std_ReturnType Can_SetControllerMode (uint8 Controller, Can_ControllerStateType Transition);
This function performs software triggered state transitions of the CAN controller State machine.
함수 Can_SetControllerMode(서비스 ID 0x03을(를) 가지며 Can.h을(를) 통해 제공됨)은 CAN 컨트롤러 상태 머신의 소프트웨어 트리거 상태 전환을 실행합니다([SWS_Can_00230], AUTOSAR_SWS_CANDriver 35쪽). 기본 컨트롤러 상태 UNINIT, STOPPED, STARTED 및 SLEEP 간의 전환을 유도하기 위해 하드웨어 관련 레지스터 설정을 수행합니다([SWS_Can_91010], AUTOSAR_SWS_CANDriver §7.3 “CAN Controller State Machine”).
사용법 및 의미론
호출은 CAN 컨트롤러를 식별하기 위한 파라미터 Controller 및 원하는 상태 전환을 지정하기 위한 Can_ControllerStateType 유형의 Transition과(와) 함께 수행됩니다([SWS_Can_00230]). 서비스는 비동기식 및 비재진입(Non Reentrant)으로 정의됩니다([SWS_Can_00230]). 반환값 E_OK은(는) 요청이 수락되었음을 확인합니다. E_NOT_OK은(는) 요청이 거부되었으며 개발 오류가 있음을 나타냅니다([SWS_Can_00230], [SWS_Can_00441]).
순서 및 상호작용
레지스터 구성을 설정한 후 Can_SetControllerMode에서 다시 빠져나옵니다(AUTOSAR_SWS_CANDriver 38쪽). Can 모듈은 하드웨어의 상태 변경 자체를 저장하지 않으므로([SWS_Can_91010]), 주기 함수 Can_Mainfunction_Mode이(가) Can_SetControllerMode에 의해 시작된 전환의 비동기 완료 또는 확인을 인계받을 것으로 보입니다(AUTOSAR_SWS_CANDriver 38쪽). 질문 Q-03edb1b665a1624b (열림)
이 텍스트는 AUTOSAR R20-11의 명세 데이터를 기반으로 AI가 생성했습니다.
구현자 가이드 준비 중 (복잡도 I1)
함수 Can_DisableControllerInterrupts [SWS_Can_00231] 📄 PDF
void Can_DisableControllerInterrupts (uint8 Controller);
This function disables all interrupts for this CAN controller.
동기식 및 재진입 가능 함수 Can_DisableControllerInterrupts은(는) 지정된 CAN 컨트롤러에 대한 모든 인터럽트를 비활성화합니다([SWS_Can_00231]). 전달은 반환값 없이 파라미터 Controller을(를) 통해 이루어집니다([SWS_Can_00231]).
호출 컨텍스트 및 동시성과 관련하여 이 함수는 재진입 가능하도록 설계되었으며 다중 호출을 지원합니다(AUTOSAR_SWS_CANDriver §8.3 “Can_DisableControllerInterrupts”). 해석: 다중 호출은 내부 중첩 카운터를 증가시켜 해당 횟수만큼 활성화 호출이 이루어진 후에만 인터럽트가 다시 활성화되도록 할 것으로 보입니다(AUTOSAR_SWS_CANDriver §8.3 “Can_DisableControllerInterrupts”, AUTOSAR_SWS_CANDriver §8.3 “Can_DisableControllerInterrupts”). 질문 Q-61be56207aa92ee0 (열림)
오류 처리 영역에서 명세서는 호출 시 드라이버 모듈이 아직 초기화되지 않은 경우 오류 CAN_E_UNINIT을(를) 발생시킬 것을 요구합니다(AUTOSAR_SWS_CANDriver §8.3 “Can_DisableControllerInterrupts”). 또한 명세서는 추가 오류(AUTOSAR_SWS_CANDriver §8.3 “Can_DisableControllerInterrupts”) 발생을 요구합니다. 이는 유효하지 않은 컨트롤러 식별자를 확인하기 위한 것으로 추정됩니다. 질문 (열림)
CAN 드라이버 내의 상호작용에서 이 호출은 컨트롤러가 활성 상태를 유지하는 동안 컨트롤러 관련 임계 영역을 보호하는 역할을 합니다(AUTOSAR_SWS_CANDriver §7.5 “Interrupt handling”). 드라이버의 공식적인 정리 및 과거 인터페이스 변경 사항은 릴리스 노트에 문서화되어 있습니다([SWS_Can_00441]).
이 텍스트는 AI에 의해 작성되었으며 명세서에 대한 보충 사용 지침 역할을 합니다.
함수 Can_EnableControllerInterrupts [SWS_Can_00232] 📄 PDF
void Can_EnableControllerInterrupts (uint8 Controller);
This function enables all allowed interrupts.
동기식 및 재진입 가능 함수 Can_EnableControllerInterrupts은(는) 파라미터 Controller을(를) 통해 지정된 CAN 컨트롤러에 대해 허용된 모든 인터럽트를 다시 활성화합니다([SWS_Can_00232]). 반환값이 없으며 헤더 파일 Can.h을(를) 통해 제공됩니다([SWS_Can_00232]).
실행 과정과 관련하여 함수는 소프트웨어 측 제어 플래그를 읽습니다(AUTOSAR_SWS_CANDriver 65쪽). 컨트롤러의 인터럽트가 이전에 여러 번 비활성화된 경우, 실제 활성화 전에 Can_EnableControllerInterrupts이(가) 동일한 횟수만큼 호출되어야 합니다(AUTOSAR_SWS_CANDriver 65쪽). 해석: 드라이버는 내부 카운터 또는 플래그를 통해 중첩된 잠금 구간을 관리할 것으로 보이므로, 모든 비활성화 호출이 완전히 상쇄된 후에만 하드웨어 인터럽트가 다시 활성화됩니다. 질문 Q-6781f0fc9ad7d221 (열림)
CAN 드라이버가 제대로 초기화되기 전에 함수가 호출되면 오류 CAN_E_UNINIT을(를) 보고합니다(AUTOSAR_SWS_CANDriver 66쪽). 이는 드라이버 컨텍스트에서 Development Error로 처리될 것으로 보입니다([SWS_Can_00441]). 질문 Q-efbbcf03a2589e4e (열림) 초기화되지 않은 상태에서 함수는 컨트롤러에 대해 추가 작업을 수행하지 않습니다(AUTOSAR_SWS_CANDriver 66쪽).
본 사용 지침은 명세를 기반으로 자동 생성되었습니다.
함수 Can_CheckWakeup [SWS_Can_00360] 📄 PDF
Std_ReturnType Can_CheckWakeup (uint8 Controller);
This function checks if a wakeup has occurred for the given controller.
사용 및 동작
동기식 함수 Can_CheckWakeup은(는) 특정 CAN 컨트롤러에 대해 웨이크업 이벤트가 감지되었는지 확인합니다([SWS_Can_00360], AUTOSAR_SWS_CANDriver 48쪽, AUTOSAR_SWS_CANDriver 67쪽). 헤더 파일 Can.h을(를) 통해 사용할 수 있으며 서비스 ID 0x0b을(를) 갖습니다([SWS_Can_00360]).
- 파라미터:
Controller(in)은(는) 상태를 웨이크업에 대해 점검해야 하는 CAN 컨트롤러의 식별자를 나타냅니다([SWS_Can_00360]). - 반환값:
Std_ReturnType을(를) 반환합니다. 반환값E_OK은(는) API 호출이 수락되었음을 나타내며,E_NOT_OK은(는) 거부를 나타냅니다([SWS_Can_00360]). - 동시성: 이 함수는 재진입 불가능(
Non Reentrant)으로 정의됩니다([SWS_Can_00360]).
구성 및 오류 처리
함수의 가용성은 사전 컴파일 시점에 구성할 수 있습니다. 이를 통해 서비스 Can_CheckWakeup을(를) 코드에 포함하거나 코드에서 제거할 수 있습니다(AUTOSAR_SWS_CANDriver 67쪽, AUTOSAR_SWS_CANDriver 97쪽). CAN 드라이버가 초기화되기 전에 함수가 호출되면 오류 CAN_E_UNINIT을(를) 보고합니다(AUTOSAR_SWS_CANDriver 67쪽).
상호 작용
Can_CheckWakeup의 호출은 일반적으로 CAN 인터페이스에 의해 트리거됩니다(AUTOSAR_SWS_CANDriver 48쪽). 버스에서 웨이크업 이벤트가 발생한 경우 EcuM_CheckWakeup 처리 중에 CanIf_CheckWakeup이(가) 호출될 수 있습니다(AUTOSAR_SWS_CANInterface §7.18.4.1 “Wake-up detection”). [SWS_CANIF_00395]에 따라 CanIf은(는) 버스 웨이크업을 트리거한 특정 하드웨어 장치를 Can_CheckWakeup() 또는 CanTrcv_CheckWakeup()을(를) 통해 조회합니다(AUTOSAR_SWS_CANInterface 55쪽).
이 사용 지침은 자동으로 생성되었으며 AUTOSAR 릴리스 R20-11 명세서만을 기반으로 합니다.
함수 Can_GetControllerErrorState [SWS_Can_91004] 📄 PDF
Std_ReturnType Can_GetControllerErrorState (uint8 ControllerId, Can_ErrorStateType* ErrorStatePtr);
This service obtains the error state of the CAN controller.
함수 Can_GetControllerMode [SWS_Can_91014] 📄 PDF
Std_ReturnType Can_GetControllerMode (uint8 Controller, Can_ControllerStateType* ControllerModePtr);
This service reports about the current status of the requested CAN controller.
함수 Can_GetControllerRxErrorCounter [SWS_Can_00511] 📄 PDF
Std_ReturnType Can_GetControllerRxErrorCounter (uint8 ControllerId, uint8* RxErrorCounterPtr);
Returns the Rx error counter for a CAN controller. This value might not be available for all CAN controllers, in which cas e E_ NOT_ OK would be returned. Please note that the value of the counter might not be correct at the moment the API returns it, because the Rx counter is handled asynchronously in hardware. Applications should not trust this value for any assumption about the current bus state.
함수 Can_GetControllerTxErrorCounter [SWS_Can_00516] 📄 PDF
Std_ReturnType Can_GetControllerTxErrorCounter (uint8 ControllerId, uint8* TxErrorCounterPtr);
Returns the Tx error counter for a CAN controller. This value might not be available for all CAN controllers, in which case E_ NOT_ OK would be returned. Please note that the value of the counter might not be correct at the moment the API returns it, because the Tx counter is handled asynchronously in hardware. Applications should not trust this value for any assumption about the current bus state.
함수 Can_Write [SWS_Can_00233] 📄 PDF
Std_ReturnType Can_Write (Can_HwHandleType Hth, const Can_PduType* PduInfo);
This function is called by Can If to pass a CAN message to Can Drv for transmission.
사용법 및 의미론
함수 Can_Write은(는) CAN 드라이버(CanDrv)로 전송할 CAN 메시지를 전달하기 위해 모듈 CanIf에 의해 동기식으로 호출됩니다([SWS_Can_00233]). 이때 호출자는 두 개의 파라미터를 전달합니다:
Hth: 사용할 전송 객체를 정의하고 하드웨어 단위 내에서 핸들 번호가 고유하므로 암시적으로 컨트롤러를 결정하는 하드웨어 전송 핸들([SWS_Can_00233]).PduInfo: SDU 페이로드 데이터, 데이터 길이 및 CAN 식별자가 포함된 구조체에 대한 포인터([SWS_Can_00233]).
전송하기 전에 함수는 지정된 하드웨어 전송 객체를 검사하고(SWS_CANDriver 73쪽) 전달된 swPduHandle을(를) 보호합니다(SWS_CANDriver 43쪽). Std_ReturnType 유형(SRS_BSWGeneral §5.2.3.6 “Types and keywords”)의 반환값을 통해 E_OK은(는) 요청 수락을 알리며, CAN_BUSY은(는) 사용 가능한 하드웨어 전송 버퍼가 없음을 나타냅니다([SWS_Can_00233], SWS_CANDriver 51쪽).
오류 처리
실행 중 개발 오류가 발생하면 함수는 E_NOT_OK을(를) 반환합니다([SWS_Can_00233], [SWS_Can_00441]). 해석: 사용 가능한 발췌본에는 구체적인 DET 오류 코드가 명시되어 있지 않지만 잘못된 핸들이나 유효하지 않은 포인터는 E_NOT_OK의 반환을 초래할 것으로 보입니다. 질문 Q-ca947a7e0e4fd7d6 (열림)
동시성 및 제약사항
Can_Write은(는) 재진입 가능(reentrant) 또는 스레드 안전(thread-safe)으로 명시되어 있습니다([SWS_Can_00233], SWS_CANDriver 49쪽). 선점형 호출이 드라이버 측에서 재진입 불가능하게 실행될 수 있는 경우, 이는 반환값 CAN_BUSY을(를) 통해 CanIf에도 보고됩니다([SWS_Can_00233]). 호출자는 함수 호출이 반환될 때까지 PDU 메모리가 변경되지 않고 유효한 상태를 유지하도록 보장해야 합니다(SWS_CANDriver 45쪽).
상호 작용
호출 시 [SWS_Can_00416]을(를) 통해 대상 PDU 유형이 전달되며(SWS_CANDriver 51쪽), 드라이버는 최대 PDU 길이까지의 전송을 지원합니다(SWS_CANDriver 52쪽).
이 사용 지침은 AUTOSAR R20-11 명세 문서를 기반으로 자동 생성되었습니다.
함수 <LPDU_CalloutName> [SWS_Can_00443] 📄 PDF
boolean <LPDU_CalloutName> (uint8 Hrh, Can_IdType CanId, uint8 CanDataLegth, const uint8* CanSduPtr);
-
사용법 및 호출 컨텍스트
구성 가능한 콜아웃 인터페이스 <LPDU_CalloutName>은 L-PDU를 수신할 때마다 AUTOSAR CAN 모듈에 의해 선택적으로 호출됩니다(SWS_CANDriver §8.4.1 “Call-out function”). 함수의 선언은 헤더 파일 Can_Externals.h를 통해 제공됩니다([SWS_Can_00443]). 실제 함수 이름은 프로젝트별로 구성됩니다([SWS_Can_00443]).
입력 파라미터로 하드웨어 수신 핸들 Hrh, 식별자 CanId, 데이터 길이 CanDataLegth 및 페이로드 데이터에 대한 포인터 CanSduPtr이 전달됩니다([SWS_Can_00443]).
필터링 및 반환 값
이 함수는 boolean 값을 반환합니다. 콜아웃이 false을 반환하면 수신된 L-PDU를 더 이상 처리해서는 안 됩니다([SWS_Can_00444]). 해석: 호출 시 true이 반환되면 상위 계층으로의 정규 L-PDU 전달이 진행될 것으로 추정됩니다. 질문 Q-e96e75e93881c3af (열림)
동시성 및 제약사항
이 함수에는 서비스 ID 0x20이 할당되어 있으며 비동기(Asynchronous) 및 비재진입(Non Reentrant)으로 지정되어 있습니다([SWS_Can_00443]). 재진입이 불가능하므로 동일한 컨텍스트 내에서 병렬 호출이 발생해서는 안 됩니다.
이 텍스트는 AI에 의해 생성되었으며 참고용으로 제공됩니다. 구속력 있는 기준은 AUTOSAR 사양의 요구사항입니다.
함수 Can_MainFunction_Write [SWS_Can_00225] 📄 PDF
void Can_MainFunction_Write (void);
This function performs the polling of TX confirmation when CAN_ TX_ PROCESSING is set to POLLING.
함수 Can_MainFunction_Write은(는) 파라미터 CAN_TX_PROCESSING이(가) POLLING(으)로 구성된 경우 전송 확인(TX-Confirmation)의 주기적 폴링을 수행합니다 [SWS_Can_00225], AUTOSAR SWS CAN Driver §7 “Scheduled functions”. 파라미터가 없으며(void Can_MainFunction_Write(void)), 서비스 ID 0x01을(를) 가지며 스케줄러를 위해 헤더 파일 SchM_Can.h을(를) 통해 제공됩니다 [SWS_Can_00225]. 구성 스위치를 통해 PDU 전송 처리를 위한 함수를 활성화하거나 비활성화할 수 있습니다 AUTOSAR SWS CAN Driver §10 “CanMainFunctionWrite”.
시스템에서 전송 프로세스에 폴링이 전혀 사용되지 않는 경우, 명세서에 따라 Can_MainFunction_Write은(는) 빈 디파인(define)으로 구현되어야 합니다 AUTOSAR SWS CAN Driver §7 “Scheduled functions”. 이는 순수 인터럽트 기반 시스템에서 불필요한 스케줄러 오버헤드를 방지하기 위한 것으로 보입니다. 질문 Q-2152a35397130945 (열림)
Can_MainFunction_Read 및 Can_MainFunction_BusOff과의 상호작용에서 이 루틴은 드라이버와 SchM 간의 주기적인 인터페이스를 구성합니다 AUTOSAR SWS CAN Driver §7 “Scheduled functions”. 확인 처리는 모드에 따라 하드웨어 리소스에서 직접 수행되거나 Can_MainFunction_Write의 컨텍스트에서 발생합니다 AUTOSAR SWS CAN Driver §7 “Hardware Resources”. 구체적인 호출 및 할당은 컨트롤러별 Tx 처리에 의해 지원되며 각각 참조된 요소 AUTOSAR SWS CAN Driver §10 “CanMainFunctionWrite”, AUTOSAR SWS CAN Driver §10 “Call Context”에 따라 달라집니다 [SWS_Can_00441].
이 사용 지침은 AUTOSAR R20-11 사양을 바탕으로 자동 생성되었습니다.
함수 Can_MainFunction_Read [SWS_Can_00226] 📄 PDF
void Can_MainFunction_Read (void);
This function performs the polling of RX indications when CAN_ RX_ PROCESSING is set to POLLING.
함수 Can_MainFunction_Read은(는) CAN 수신 통지([SWS_Can_00226])의 주기적 조회(폴링)에 사용됩니다. 서비스 ID 0x08을(를) 포함하는 시그니처 void Can_MainFunction_Read (void)을(를) 가지며, 실행 제어를 위해 헤더 파일 SchM_Can.h을(를) 통해 제공됩니다([SWS_Can_00226]).
사용 및 구성
이 함수는 구성 파라미터 CAN_RX_PROCESSING이(가) POLLING(으)로 설정된 경우 RX 표시(indication)의 폴링을 실행합니다([SWS_Can_00226]). 시스템에서 이 처리는 컨트롤러별로 구성될 수 있습니다([SWS_Can_00441]). CAN 드라이버에서 폴링이 전혀 사용되지 않는 경우 Can_MainFunction_Read은(는) 빈 매크로로 정의될 수 있습니다(AUTOSAR_SWS_CANDriver 77쪽).
동시성 및 제약사항
호출은 파라미터화된 트리거 주기(AUTOSAR_SWS_CANDriver 22쪽)에 따라 스케줄러 컨텍스트에서 주기적으로 수행됩니다. 실행에 대해 엄격한 조건이 적용됩니다:
- 이 함수는 자기 자신에 의해 중단되어서는 안 됩니다(AUTOSAR_SWS_CANDriver 47쪽).
- 일반적으로 폴링 모드에서 드라이버 및 하드웨어 리소스에 대한 일관된 액세스를 보장하기 위해
Can_MainFunction_Read과(와) 같은 CAN 메인 함수는 중단되어서는 안 됩니다(AUTOSAR_SWS_CANDriver 49쪽, AUTOSAR_SWS_CANDriver 46쪽).
해석: 재진입이 허용되지 않으므로(AUTOSAR_SWS_CANDriver 47쪽), 태스크의 구성된 호출 간격은 다음 주기 시작 전에 처리 단계가 항상 완료되도록 책정되어야 할 것으로 보입니다. 질문 Q-1f2fa9db14970b12 (열림)
이 텍스트는 AUTOSAR 사양 R20-11을 기반으로 AI에 의해 생성되었습니다.
함수 Can_MainFunction_BusOff [SWS_Can_00227] 📄 PDF
void Can_MainFunction_BusOff (void);
This function performs the polling of bus - off events that are configured statically as 'to be polled'.
계획된 메인 함수 Can_MainFunction_BusOff은(는) CAN 컨트롤러가 정적으로 폴링하도록 구성된 경우 해당 컨트롤러의 버스 오프 이벤트를 주기적으로 폴링하는 데 사용됩니다 [SWS_Can_00227], [SWS_Can_00109]. 시그니처 void Can_MainFunction_BusOff(void)을(를) 가지며, 파라미터를 받지 않고, 값을 반환하지 않으며, 실행 제어를 위해 헤더 SchM_Can.h을(를) 통해 제공됩니다 [SWS_Can_00227].
사용법 및 상호작용
하드웨어 이벤트는 CAN 드라이버에서 인터럽트를 통하거나 해당 상태 플래그를 폴링하여 감지될 수 있으며, 질의 구성은 하드웨어에 따라 달라집니다 [SWS_Can_00099]. 드라이버는 인터럽트를 전혀 사용하지 않도록 구성될 수도 있습니다 [SWS_Can_00007]. 시스템 전체에서 폴링을 전혀 사용하지 않는 경우, Can 모듈은 이 함수를 빈 매크로로 구현할 수 있습니다 [SWS_Can_00183].
Can_MainFunction_BusOff에서 상태 비트를 통해 버스 오프 이벤트가 감지되면 모듈은 자동 하드웨어 복구 방지 등과 같은 필요한 레지스터 설정을 수행합니다 SWS_CANDriver §7.3 “CAN Controller State Machine”, [SWS_Can_91010]. 그런 다음 모듈은 컨트롤러의 소프트웨어 상태 변경이 발생하는 관련 콜백을 통해 상위 계층 CanIf에 알립니다 SWS_CANDriver §7.3 “CAN Controller State Machine”.
호출 컨텍스트 및 제약 사항
폴링 작동 시 콜백 알림의 호출 컨텍스트는 ISR이 아니라 Can_MainFunction_BusOff의 실행 태스크입니다. 그럼에도 불구하고 모든 콜백 함수는 ISR 컨텍스트에서 호출되는 것처럼 구현되어야 합니다 SWS_CANDriver §7.9 “Notification concept”. 재진입성과 관련하여 페이로드에는 명시적인 언급이 없습니다. 글로벌 컨트롤러 레지스터 및 상태에 액세스하므로 이 함수는 재진입이 불가능할 것으로 추정됩니다. 질문 Q-38fcd72c40ce3e66 (열림)
이 사용 지침은 AI에 의해 생성되었으며 AUTOSAR 버전 R20-11의 명세서 발췌본만을 기반으로 합니다.
함수 Can_MainFunction_Wakeup [SWS_Can_00228] 📄 PDF
void Can_MainFunction_Wakeup (void);
This function performs the polling of wake - up events that are configured statically as 'to be polled'.
메인 함수 Can_MainFunction_Wakeup은(는) 정적으로 폴링되도록 구성된 웨이크업 이벤트의 주기적인 폴링을 수행합니다([SWS_Can_00228]). 이 함수는 시그니처 void Can_MainFunction_Wakeup(void)을(를) 가지며, 파라미터를 받지 않고, 반환값을 제공하지 않으며, Schedule Manager를 위해 헤더 SchM_Can.h을(를) 통해 제공됩니다(AUTOSAR_SWS_CANDriver 79쪽). 함수의 실행 주기는 초 단위로 구성됩니다(AUTOSAR_SWS_CANDriver 92쪽).
CAN 컨트롤러의 상태 머신(SWS_CANDriver §7.3 “CAN Controller State Machine”) 프레임워크 내에서 외부 하드웨어 웨이크업 이벤트는 인터럽트 대신 Can_MainFunction_Wakeup에서 쿼리되는 상태 비트를 통해 신호될 수 있습니다([SWS_Can_91010]). 또한 함수는 상태 전환 시 CAN 상태 레지스터의 해당 플래그를 변경 사항의 효력이 신호될 때까지 폴링합니다([SWS_Can_00370]). 상태 전환이 성공한 후 CAN 드라이버는 추상화된 CanIf ControllerId을(를) 기준으로 콜백 함수 CanIf_ControllerModeIndication을(를) 사용하여 CAN 인터페이스에 새 상태를 보고합니다([SWS_Can_00370]).
구성 및 리소스 사용과 관련하여 웨이크업 이벤트 처리를 위한 API Can_MainFunction_Wakeup()을(를) 활성화하거나 비활성화할 수 있습니다(AUTOSAR_SWS_CANDriver 97쪽). ECU에서 웨이크업 이벤트에 폴링이 전혀 사용되지 않는 경우 Can_MainFunction_Wakeup은(는) 빈 매크로로 정의될 수 있습니다(AUTOSAR_SWS_CANDriver 79쪽).
이 사용 지침은 AUTOSAR CP R20-11 사양을 기반으로 자동으로 생성되었습니다.
함수 Can_MainFunction_Mode [SWS_Can_00368] 📄 PDF
void Can_MainFunction_Mode (void);
This function performs the polling of CAN controller mode transitions.
사용 및 작동 방식
계획된 메인 함수 Can_MainFunction_Mode([SWS_Can_00368])은(는) CAN 컨트롤러의 상태 전환 폴링을 수행합니다. 전달 파라미터와 반환값이 모두 없으며(void Can_MainFunction_Mode(void), 서비스 ID 0x0c), 헤더 SchM_Can.h을(를) 통해 선언됩니다 SWS_CANDriver §8.5.1.5 “Can_MainFunction_Mode”.
이 함수는 계속해서 주기적으로 호출됩니다(AUTOSAR_SWS_CANInterface 143쪽). CAN 컨트롤러의 모드가 변경되었는지 하드웨어를 확인합니다. 변경이 감지되면 CanIf_ControllerModeIndication(Controller, ControllerMode) 호출을 통해 CAN 인터페이스에 통지됩니다.
비동기 모드 모니터링
이전에 Can_SetControllerMode()을(를) 통해 모드 변경이 요청되었고 이 호출이 CanIf(으)로 성공적으로 반환되면, Can_MainFunction_Mode은(는) 완료된 컨트롤러 하드웨어의 상태 전환을 인식합니다. 그런 다음 CanIf_ControllerModeIndication을(를) 통해 CanIf에 CAN_CS_STARTED과(와) 같은 새로운 상태를 비동기식으로 알립니다 AUTOSAR_SWS_CANInterface 144쪽.
호출 컨텍스트 및 경계 조건
SchM_Can.h을(를) 통해 제공되고 Scheduled Function으로 정의되어 있으므로 주기적인 호출은 BSW 스케줄러에 의해 수행될 것으로 보입니다. 질문 Q-42edbc2aa591e8d7 (열림) 페이로드에는 이 함수에 대한 특정 오류 코드나 개발 단계가 정의되어 있지 않습니다.
이 텍스트는 AUTOSAR 명세서를 기반으로 AI에 의해 작성되었습니다.
구현자 가이드 준비 중 (복잡도 I1)
타입 Can_ConfigType [SWS_Can_00413] 📄 PDF
This is the type of the external data structure containing the overall initialization data for the CAN driver and SFR settings affecting all controllers. Furthermore it contains pointers to controller configuration structures. The contents of the initializ ation data structure are CAN hardware specific.
타입 Can_PduType [SWS_Can_00415] 📄 PDF
This type unites Pdu Id (sw Pdu Handle), Sdu Length (length), Sdu Data (sdu), and Can Id (id) for any CAN L - SDU.
타입 Can_IdType [SWS_Can_00416] 📄 PDF
Represents the Identifier of an L - PDU. The two most significant bits specify the frame type: 00 CAN message with Standard CAN ID 01 CAN FD frame with Standard CAN ID 10 CAN message with Extended CAN ID 11 CAN FD frame with Extended CAN ID
타입 Can_HwHandleType [SWS_Can_00429] 📄 PDF
Represents the hardware object handles of a CAN hardware unit. For CAN hardware units with more than 255 HW objects use extended range.
타입 Can_HwType [SWS_CAN_00496] 📄 PDF
This type defines a data structure which clearly provides an Hardware Object Handle including its corresponding CAN Controller and therefore Can Drv as well as the specific Can Id.
타입 Can_ErrorStateType [SWS_Can_91003] 📄 PDF
Error states of a CAN controller.
Can_GeneralTypes.h의 열거형 Can_ErrorStateType은 CAN 컨트롤러 [SWS_Can_91003]의 오류 및 작동 상태를 설명합니다. 이는 CAN 버스에서의 컨트롤러 동작을 세 가지 상태를 통해 매핑합니다 SWS_CANDriver §8.2.7 “Can_ErrorStateType”:
CAN_ERRORSTATE_ACTIVE: CAN 컨트롤러가 버스 통신에 온전히 참여합니다 [SWS_Can_91003].CAN_ERRORSTATE_PASSIVE: CAN 컨트롤러가 통신에 참여하지만, 더 이상 능동 에러 프레임(Error Frame)을 전송하지 않습니다 [SWS_Can_91003].CAN_ERRORSTATE_BUSOFF: CAN 컨트롤러가 심각한 전송 오류의 결과로 버스로부터 격리되어 더 이상 통신에 참여하지 않습니다 [SWS_Can_91003].
런타임 시 상태는 동기식 드라이버 서비스 Can_GetControllerErrorState을 통해 쿼리됩니다 [SWS_Can_91004]. 이 서비스의 출력 매개변수 ErrorStatePtr는 결정된 값을 수신합니다. 동일한 시그니처를 CAN 인터페이스 AUTOSAR_SWS_CANInterface 78쪽 “CanIf_GetControllerErrorState”의 상위 함수 CanIf_GetControllerErrorState에서도 사용합니다. 동시성과 관련하여, 동일한 ControllerId에 대해 Can_GetControllerErrorState는 재진입 불가능(non-reentrant)으로 명시되어 있습니다 [SWS_Can_91004].
오류 발생 시 Can_GetControllerErrorState은 반환값 E_NOT_OK을 반환하고, 성공적으로 쿼리된 경우 E_OK를 반환합니다 [SWS_Can_91004]. 개발 오류 감지(DET)가 활성화된 경우, 드라이버 초기화 전 호출하면 CAN_E_UNINIT 오류가 발생합니다 [SWS_Can_91005]. 올바르지 않은 ControllerId는 개발 오류 CAN_E_PARAM_CONTROLLER을 트리거하며 [SWS_Can_91006], ErrorStatePtr에 널 포인터를 전달하면 개발 오류와 함께 거부됩니다 [SWS_Can_91007].
Interpretation: 인터페이스가 포인터를 순수 출력 매개변수로 취급하고 널 포인터를 개발 오류로 배제하므로, 호출자는 ErrorStatePtr을 위한 메모리 영역을 자체 책임하에 할당해야 할 것으로 보입니다. 질문 Q-5c907c21bcb50893 (열림)
이 텍스트는 AUTOSAR 사양 R20-11을 기반으로 AI에 의해 생성되었습니다.
구현자 가이드 준비 중 (복잡도 I1)
타입 Can_ControllerStateType [SWS_Can_91013] 📄 PDF
States that are used by the several Controller Mode functions.
열거형 Can_ControllerStateType은 CAN 컨트롤러의 기본 작동 상태인 CAN_CS_UNINIT, CAN_CS_STARTED, CAN_CS_STOPPED 및 CAN_CS_SLEEP를 정의합니다 [SWS_Can_91013]. 이 유형은 CAN 컨트롤러 상태 머신의 소프트웨어 제어 상태 관리를 위해 모듈 전반에 걸쳐 사용됩니다 [SWS_Can_00017].
이 값들은 다음 컨텍스트에서 사용됩니다:
- 상태 요청:
Can_SetControllerMode에서 이 유형은 새로운 작동 상태를 비동기적으로 요청하기 위한 전환 값(매개변수Transition)으로 사용되며 [SWS_Can_00230], 이에 대응하여CanIf_SetControllerMode이 존재합니다 AUTOSAR_SWS_CANInterface §- “CanIf_SetControllerMode”. 드라이버는 요청을 컨트롤러 하드웨어로 전달하며, 실제 상태 변경은 즉시 또는 수 밀리초 후에 적용됩니다 AUTOSAR_SWS_CANInterface §- “Can_SetControllerMode”. 또한CAN_CS_STARTED(으)로의 전환은 컨트롤러의 재초기화를 트리거합니다 [SWS_Can_00384]. - 상태 쿼리:
Can_GetControllerMode을 통해 출력 포인터ControllerModePtr로 현재 상태를 동기적으로 쿼리할 수 있습니다 [SWS_Can_91014], [SWS_Can_91015] (CanIf_GetControllerMode에서도 동일함 AUTOSAR_SWS_CANInterface §- “CanIf_GetControllerMode”). - 상태 지시: 전환이 완료된 후
CanSM_ControllerModeIndication[SWS_CanSM_00396],CanIf_ControllerModeIndicationAUTOSAR_SWS_CANInterface §- “CanIf_ControllerModeIndication”과 같은 콜백 및 사용자 콜백 AUTOSAR_SWS_CANInterface §- “User_ControllerModeIndication”가 새로운 컨트롤러 모드에 대해 상위 계층에 동기적으로 알립니다.
동시성 및 오류 처리와 관련하여 다음이 적용됩니다: 드라이버 함수 Can_SetControllerMode 및 Can_GetControllerMode은 재진입할 수 없습니다 [SWS_Can_00230], [SWS_Can_91014]. 드라이버 초기화 전에 Can_GetControllerMode를 호출하면 개발 오류 CAN_E_UNINIT가 보고되고 E_NOT_OK이 반환됩니다 [SWS_Can_91016]. 콜백 함수 CanSM_ControllerModeIndication은 서로 다른 컨트롤러에 대해 재진입 가능하며, 구성되지 않은 컨트롤러 ID를 CANSM_E_PARAM_CONTROLLER(으)로 DET에 보고합니다 [SWS_CanSM_00396], [SWS_CanSM_00397].
이 사용 지침은 AUTOSAR Classic R20-11의 CAN 드라이버, CAN 인터페이스 및 CAN 상태 관리자 규격의 명시 사항을 기반으로 합니다.
구현자 가이드 준비 중 (복잡도 I1)
타입 Can_ErrorType [SWS_Can_91021] 📄 PDF
The enumeration represents a superset of CAN Error Types which typical CAN HW is able to report. That means not all CAN HW will be able to support the complete set.
열거형 Can_ErrorType은 전형적인 CAN 하드웨어가 감지하여 상위 계층에 보고할 수 있는 CAN 오류 원인의 표준화된 수퍼셋을 정의합니다 [SWS_Can_91021]. 이는 헤더 파일 Can_GeneralTypes.h를 통해 제공됩니다 SWS_CANDriver §8.2.9 “Can_ErrorType”.
해당 열거형은 수퍼셋으로 설계되었기 때문에 모든 CAN 컨트롤러가 지정된 모든 값을 반드시 지원하는 것은 아닙니다 [SWS_Can_91021]. 정의된 오류 상태는 다음과 같습니다:
- 버스 모니터링 시 비트 오류(
CAN_ERROR_BIT_MONITORING1,CAN_ERROR_BIT_MONITORING0또는 통칭하여CAN_ERROR_BIT), - 응답(Acknowledge) 오류(
CAN_ERROR_CHECK_ACK_FAILED,CAN_ERROR_ACK_DELIMITER), - 송신자의 중재 손실(
CAN_ERROR_ARBITRATION_LOST), - 수신 버퍼 풀로 인한 과부하 상태(
CAN_ERROR_OVERLOAD), - 포맷 및 비트 스터핑 위반(
CAN_ERROR_CHECK_FORM_FAILED,CAN_ERROR_CHECK_STUFFING_FAILED), - CRC 오류(
CAN_ERROR_CHECK_CRC_FAILED) 및 - 도미넌트(dominant) 레벨에서의 영구적인 버스 블로킹(
CAN_ERROR_BUS_LOCK) SWS_CANDriver §8.2.9 “Can_ErrorType”.
BSW 모듈 간의 상호작용에서 이 타입은 컨트롤러 오류를 CAN 인터페이스로 전달하기 위한 콜백 함수 CanIf_ErrorNotification의 파라미터로 사용됩니다 AUTOSAR_SWS_CANInterface §8.x “CanIf_ErrorNotification”. 이때 전달되는 값은 기반 하드웨어에 의해 감지된 오류 상태에 해당할 것으로 보입니다 AUTOSAR_SWS_CANDriver §7.x “Error Notification”. 질문 Q-d23c45dd3b23ec71 (열림)
이 텍스트는 AI에 의해 생성되었으며 기술적 오리엔테이션을 목적으로 합니다.
Request a governed re-review of this record. The record is not changed immediately.
- Record
AUTOSAR/AP/record/CP_MOD_Can- Status
- unspecified
- Version
AUTOSAR/AP/record/CP_MOD_Can@rel:R20-11#18ce3fd2- Content hash
18ce3fd2- Source
- https://www.autosar.org/fileadmin/standards/R20-11/CP/AUTOSAR_SWS_CANDriver.pdf#nameddest=SWS_Can_00223
gemini-3.8-flash-low· 2026-10-13 · 독일어 원문